Esta institución fue fundada por el rey Felipe V en 1721 siguiendo el modelo de los talleres reales franceses del siglo XVII. Con esta manufactura de tapices, protegida por la Corona, se pretendía establecer una industria nacional y evitar la importación de tapices flamencos, así como imitar la riqueza de la corte de Versalles.
En 1774, recién llegado a Madrid, Francisco de Goya empezó a pintar sus primeros cartones para tapices para esta fábrica y siguió trabajando como cartonista hasta 1793. En total pintó sesenta y tres cartones que fueron diseñados para los reales Sitios de El Escorial y el Pardo y que son un magnífico retrato de la sociedad de su época.
Cartones para tapices en el Museo del Prado